今天聊聊AEB这个功能。有些人认为AEB就是遥控器，按下汽车就能立刻停止。这个逻辑是错误的，AEB的全程是自动紧急制动系统，本质上，它是在紧急情况下帮助人踩刹车。既然说踩刹车，AEB的灵敏度就很重要了。这就体现在几个维度：1、踩下刹车的“意愿”：如果前面看到任何疑似障碍物都要踩刹车，那肯定会很恼火；展开说就是：灵敏度过高可能导致误刹车，过低则可能无法及时避免碰撞。影响这个“意愿”的信息有很多，尤其是汽车到底能不能看的“清”。所以我们才会去区分，哪些车的AEB是摄像头的，哪些车是多种传感器联动的，最好还能有激光雷达的。再来一点，数据处理算法也很关键。 算法需要快速、准确地识别并跟踪前方车辆、行人、自行车等潜在障碍物。基于障碍物的速度、距离、相对运动轨迹等信息，评估碰撞风险。下图1-4就是一个很典型的工作流程。它的逻辑是：获取第一特定信息和第二特定信息；根据所述第一特定信息和已知的整车数据得到第一预计碰撞时间t1和第一碰撞危险标志位f1，并根据第二特定信息和已知的整车数据得到第二预计碰撞时间t2和第二碰撞危险标志位f2；根据t1、t2、f1、f2判断是否满足紧急制动触发条件，当满足条件时进行紧急制动，当不满足条件时不进行紧急制动。2、踩下刹车的力度：AEB的刹车力度需要分级处理。展开说就是：根据碰撞风险等级，决定是否采取预警、部分制动或全力制动。需要补充一点， 制动系统的响应速度和制动力直接影响AEB的效果。所以即便是同一台车，在不同的路况下，刹停能力也会有所不同。再来一点，由于AEB这种“犹豫机制”，它的实时调整就很重要了。但当车辆进行制动时，车辆发生纵摇运动，车辆的前面部向地面倾斜，从而前方传感器的方向也向地面方向倾斜。若前方雷达因这种倾斜而错过危险车辆，则AEB系统可能会判断为前方的碰撞危险状况已结束而结束自动制动，导致与前方车辆的碰撞。所以能否解决这个问题就是各家的技术分水岭了。水平高的车企，如果车辆的制动中发生车辆的纵摇运动，是可以通过调整传感器模块的信号发射方向，进而提高对前方车辆的感知性能。3、踩下刹车的时机：高速行驶能否触发AEB一直是争议的话题。过去AEB的触发上限被定在70km/h左右，但现在甚至出现了120km/h就可以触发的AEB。展开说就是：由于车速越高，相同的距离对应的制动时间越短，对AEB的响应速度要求越高。要解决这个问题，一方面我们需要感知系统更强大，能越早看见危险越好。但同时，车子本身的刹停能力考验也会更大。解决思路最常见的是，通过在AEB系统中调整控制器的参数，根据车辆实时速度和目标减速度调整比例-积分控制器的系数，结合前馈控制，解决常规AEB系统在不同车速下响应时间和减速超调量差异的问题。但不管怎么说，大家要注意了，AEB是被定义在L2级别的辅助驾驶功能，从L2的定义看，它还是需要人作为主导的，所以这个配置并不是让你完全撒手不管。
